慣性-重力組合導航匹配濾波算法的研究與實現(xiàn).pdf

1、長期水下航行能力一直是水下航行器所追求的重要目標，隱蔽性是潛艇等水下武器生存并發(fā)揮效力的前提。由于慣性導航具有無源性和自主的特性，為實現(xiàn)航行器水下自主隱蔽定位創(chuàng)造了條件，因此長期以來一直是潛艇等水下航行器導航系統(tǒng)的核心設備。但是慣性導航系統(tǒng)的主要缺點是其位置誤差隨時間積累，無法滿足長期和高精度的導航定位要求。通常情況下，為抑制導航系統(tǒng)位置誤差的增長，提高長期導航精度，必須對慣性導航系統(tǒng)進行定期校正。 傳統(tǒng)的方法需要航行器接近水面

2、，從而增加了航行器暴露的可能，直接影響隱蔽性甚至威脅其生存。因此需要一種不需要航行器近水面就能對慣性導航系統(tǒng)進行修正的方法。 重力輔助導航具有精度高，不受時間限制，無需伸出水面，對外無輻射的特性，可最終解決潛艇的隱蔽性問題。重力導航適用于在地理特征變化比較大的區(qū)域，因此常作為慣性導航的輔助手段。 本文在分析了慣性/重力組合導航常用的匹配定位算法(ICCP算法)，基于ICCP算法對慣導誤差、預存重力圖誤差及重力傳感器誤差的