開(kāi)放式機(jī)器人控制器的設(shè)計(jì).pdf

1、機(jī)器人技術(shù)在各個(gè)行業(yè)得到了廣泛應(yīng)用，已經(jīng)成為自動(dòng)化生產(chǎn)的主要組成部分。計(jì)算機(jī)技術(shù)與控制方法的快速發(fā)展，大大拓展了機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用的靈活性，更是對(duì)控制系統(tǒng)的性能、系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)等多方面都產(chǎn)生了極為深刻的影響。機(jī)器人控制系統(tǒng)由封閉式向開(kāi)放式結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)變成為一種趨勢(shì)。本論文的主要目標(biāo)是建立具有開(kāi)放式結(jié)構(gòu)的機(jī)器人控制系統(tǒng)軟、硬件平臺(tái)，并實(shí)現(xiàn)對(duì)SIA—RH6機(jī)器人的控制，主要的工作如下： 1.通過(guò)對(duì)開(kāi)放式控制器的定義、特點(diǎn)和OSACA，OMAC和O

2、SEC規(guī)范分析，指出實(shí)現(xiàn)開(kāi)放式機(jī)器人控制器的具體硬件和軟件要求，本文還對(duì)現(xiàn)階段開(kāi)放式機(jī)器人控制器實(shí)現(xiàn)模式進(jìn)行了詳細(xì)的論述，分析了PMAC運(yùn)行控制卡的功能特點(diǎn)，提出采用PMAC(ProgrammableMulti—AxiesController)和嵌入式工業(yè)計(jì)算機(jī)(IPC)實(shí)現(xiàn)PC+DSP模式的開(kāi)放式機(jī)器人控制器的設(shè)計(jì)。 2.對(duì)SIA—RH6工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行了深入的研究，以嵌入式工業(yè)計(jì)算機(jī)(IPC)+PMAC代替原有控制器，將其

3、改造成為具有開(kāi)放式結(jié)構(gòu)的機(jī)器人控制器。本文討論的改造過(guò)程和改造方法己在實(shí)驗(yàn)室得到了驗(yàn)證。改造后的機(jī)器人控制器基于工業(yè)PC和WINDOWS操作系統(tǒng)，突破了傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人封閉式結(jié)構(gòu)，并具有良好的擴(kuò)展性，在功能上既具備了工業(yè)機(jī)器人控制器的基本特性，同時(shí)又是一個(gè)良好的機(jī)器人控制算法試驗(yàn)平臺(tái)。對(duì)于機(jī)器人控制工程來(lái)說(shuō)，這種方法具有一定的理論價(jià)值和實(shí)際工程意義。 3.給出了SIA—SUNRH6機(jī)器人永磁同步電機(jī)的數(shù)學(xué)模型?；陂_(kāi)放式機(jī)器人控制