開放式冗余度教學(xué)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制.pdf

1、傳統(tǒng)制造模式是一個(gè)開環(huán)系統(tǒng),它是靠大量消耗資源和破壞環(huán)境為代價(jià)的工業(yè)發(fā)展模式,很少系統(tǒng)地考慮其環(huán)境屬性.綠色技術(shù)是實(shí)現(xiàn)可持續(xù)發(fā)展的有效途徑,它改變了原來末端治理的環(huán)境保護(hù)辦法,著眼于產(chǎn)品的生命周期全過程.要使機(jī)器人產(chǎn)品在其整個(gè)生命周期內(nèi)滿足優(yōu)質(zhì)、高效、低耗、安全、清潔的目標(biāo),必須從源頭抓起,進(jìn)行全過程的控制.隨著機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域的日益擴(kuò)大,機(jī)器人產(chǎn)品正朝著多品種、多規(guī)格、小批量等方向發(fā)展.開放式模塊化冗余度教學(xué)機(jī)器人的研制無疑給其應(yīng)用提供

2、了更多選擇機(jī)會(huì).但是未來的問題是任務(wù)對(duì)象的千變?nèi)f化、工作空間的不同,加之模塊機(jī)器人可隨意組合,模塊化機(jī)器人的設(shè)計(jì)已經(jīng)成為我國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化的前沿性課題之一.本文在發(fā)展和完善模塊化設(shè)計(jì)理論的基礎(chǔ)上,研究了冗余度機(jī)器人的模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),以及三維造型在模塊化設(shè)計(jì)中的作用,并提出一些模塊的設(shè)計(jì)準(zhǔn)則和優(yōu)化組合方式;基于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的需要,運(yùn)用模塊化設(shè)計(jì)思想,研究設(shè)計(jì)了一種新型冗余度機(jī)械手.由于具有冗余性,工作性能(避障等)得到進(jìn)一步完善.同時(shí),具有4