機(jī)器人控制器設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步，機(jī)器人目前己廣泛應(yīng)用于工業(yè)、農(nóng)業(yè)、醫(yī)療衛(wèi)生和人民生活等諸多領(lǐng)域。其核心部分——機(jī)器人控制器也伴隨著自動控制技術(shù)、計算機(jī)技術(shù)、微電子技術(shù)、電機(jī)驅(qū)動技術(shù)以及傳感器技術(shù)等相關(guān)技術(shù)的發(fā)展而發(fā)展。尤其是直角坐標(biāo)機(jī)器人，由于其結(jié)構(gòu)簡單，已經(jīng)在許多工業(yè)領(lǐng)域中得到應(yīng)用。 本文針對工業(yè)應(yīng)用中大量存在的多自由度直角坐標(biāo)機(jī)器人，開發(fā)一種基于嵌入式系統(tǒng)的機(jī)器人通用控制器。在綜合分析和比較當(dāng)前各類先進(jìn)的機(jī)器人控制技術(shù)和實現(xiàn)方案的基礎(chǔ)上

2、，提出了基于數(shù)字信號處理器(DSP)和可編程邏輯器件的機(jī)器人控制器的總體設(shè)計方案，并重點介紹了機(jī)器人控制器硬件設(shè)計及底層程序開發(fā)。具體的研究工作和成果包括： 提出了一種基于嵌入式系統(tǒng)的機(jī)器人控制器總體方案，完成了以DSP和可編程邏輯器件為核心的硬件電路設(shè)計。采用模塊化設(shè)計方法，把復(fù)雜的控制系統(tǒng)細(xì)化為功能相對獨立的子系統(tǒng)，再對各個子系統(tǒng)分別進(jìn)行設(shè)計，如龜源模塊、存儲器模塊、通訊接口模塊等。 利用DSP軟件開發(fā)工具CCS和復(fù)