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文檔簡介
1、無陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)(簡稱GFSINS)是指慣性元件只用加速度計,而不用陀螺儀的捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)。GFSINS舍棄了陀螺,從而避開了因陀螺動態(tài)范圍小而引起的一系列難題;它具有成本低、功率低、反應(yīng)速度快、可靠性高和壽命長等顯著優(yōu)點,特別適用于角加速度和角速度動態(tài)范圍大的載體進(jìn)行慣性導(dǎo)航。因此,GFSINS的研究、應(yīng)用受到國內(nèi)外專家學(xué)者的重視。 本文首先介紹了GFSINS的基本工作原理:詳細(xì)推導(dǎo)了加速度計的輸出方程,分析了加速度計的配置方
2、式,對角速度微分方程進(jìn)行了解算。在此基礎(chǔ)之上,本文就以下幾個方面對GFSINS進(jìn)行了重點研究: 1.參考國內(nèi)外文獻(xiàn)中的加速度計配置方案,本文設(shè)計了一種新穎的九加速度計配置方案,利用加速度計輸出方程解算載體的角速度。目前角速度的解算方法有積分算法和開方算法,它們都不同程度地存在一些缺點,如誤差積累過快、符號誤判等,為此,本文提出一種新的角速度解算方法,可以抑制迭代誤差及避免符號誤判。 2.加速度計存在測量誤差,使得角速度和
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