六自由度串聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真研究.pdf

1、近二十年來(lái)，機(jī)器人技術(shù)發(fā)展非常迅速，各種用途的機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域廣泛獲得應(yīng)用。但我國(guó)在機(jī)器人的研究和應(yīng)用方面與工業(yè)化國(guó)家相比還有一定的差距，因此研究和設(shè)計(jì)各種用途的機(jī)器人特別是工業(yè)機(jī)器人、推廣機(jī)器人的應(yīng)用是很有現(xiàn)實(shí)意義的。
　　在工業(yè)機(jī)器人的實(shí)際應(yīng)用中，串聯(lián)機(jī)器人應(yīng)用最為普遍，已經(jīng)廣泛的應(yīng)用于生產(chǎn)中的機(jī)械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、裝配等作業(yè)。所以機(jī)器人的工作效率和質(zhì)量是衡量機(jī)器人性能的重要指標(biāo)，提高工業(yè)機(jī)器人的工作效率，

2、減小實(shí)際操作中的誤差成為工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用中亟需解決的關(guān)鍵性問(wèn)題。在滿足各種約束的條件下優(yōu)化機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，使機(jī)器人手部在兩點(diǎn)之間或沿著規(guī)定軌跡運(yùn)動(dòng)的時(shí)間最短，進(jìn)行這項(xiàng)研究的目的和實(shí)際意義在于提高工業(yè)機(jī)器人的工作效率。
　　在串聯(lián)機(jī)器人的研究和設(shè)計(jì)過(guò)程中，運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)的分析是關(guān)鍵技術(shù)，如運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的正解、運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的反解。本文在坐標(biāo)變換理論的基礎(chǔ)之上，對(duì)6自由度串聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)作了較深入的分析與研究，建立了坐標(biāo)變換矩陣，推算出了運(yùn)