二自由度并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)研究.pdf

1、二自由度并聯(lián)機(jī)器人是并聯(lián)機(jī)器人的一個(gè)研究分支,一般研究其運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、奇異性、和工作空間,以及研究并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)控制。本文研究一種新型的二自由度并聯(lián)機(jī)器人,對(duì)其機(jī)械機(jī)構(gòu)及相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)控制進(jìn)行研究。
　　 首先設(shè)計(jì)了一個(gè)新型的二自由度并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu),該二自由度并聯(lián)機(jī)器人采用平行四邊形結(jié)構(gòu)限制了其末端產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),使工作臺(tái)保持始終垂直向下。求解了該二自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解,輸入與輸出的速度關(guān)系,對(duì)工作空間進(jìn)行了分析,并

2、提出了該機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃的基本原理。
　　 為了實(shí)現(xiàn)該二自由度并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制,設(shè)計(jì)了該并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)的硬件和軟件。根據(jù)現(xiàn)有的DSP2812運(yùn)動(dòng)控制板和安川伺服驅(qū)動(dòng)單元,設(shè)計(jì)了專門的伺服轉(zhuǎn)接板,該轉(zhuǎn)接板將控制板發(fā)送出的指令信號(hào)、脈沖、模擬電壓等信號(hào)送到伺服驅(qū)動(dòng)器控制電機(jī),達(dá)到控制并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的目的；軟件方面設(shè)計(jì)了人機(jī)界面程序,PWM波程序,D/A程序,以及伺服電機(jī)的M/T控制算法程序。
　　 利用直線和圓周