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文檔簡介
1、并聯(lián)機(jī)器人具有剛度大、結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、承載能力強(qiáng)、精度高和運(yùn)動慣性小等優(yōu)點(diǎn),彌補(bǔ)了串聯(lián)機(jī)器人的不足,已成為研究熱點(diǎn)之一。 本文以6PTRT并聯(lián)機(jī)器人為研究對象,制定了切實(shí)可行的研究目標(biāo),總結(jié)了完成的主要工作。 通過對6PTRT并聯(lián)機(jī)器人幾何關(guān)系的分析建立及空間坐標(biāo)變換,求出了已知活動平臺目標(biāo)位姿條件下各軸移動位移(即逆解)的求解方法。在完成位移求解的基礎(chǔ)上進(jìn)行了運(yùn)動規(guī)劃。 基于dSPACE對控制系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì),開發(fā)設(shè)計(jì)
2、出控制系統(tǒng)和中間接口電路板,從而完成半實(shí)物仿真平臺的構(gòu)建?;贑ontrolDesk平臺,構(gòu)建實(shí)驗(yàn)界面,實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)觀測并記錄運(yùn)動數(shù)據(jù)。 在半實(shí)物仿真平臺基礎(chǔ)上,通過編制Simulink控制系統(tǒng)模型,設(shè)計(jì)了常規(guī)PID控制系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)對并聯(lián)機(jī)器人按照規(guī)劃速度曲線上的運(yùn)動控制。改變比例、積分和微分系數(shù)進(jìn)行了多組實(shí)驗(yàn),通過實(shí)驗(yàn)結(jié)果和數(shù)據(jù)分析歸納出PID控制參數(shù)對控制效果的影響。 設(shè)計(jì)了一個(gè)二維模糊控制器,編制Simulink模糊控制
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