基于多傳感器的移動機(jī)器人硬件電路設(shè)計.pdf

1、近年來,移動機(jī)器人己成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)具有代表性的戰(zhàn)略目標(biāo).機(jī)器人技術(shù)的出現(xiàn)和發(fā)展,不但使傳統(tǒng)的工業(yè)生產(chǎn)面貌發(fā)生了根本性的變化,而且將對人類的社會生活產(chǎn)生深遠(yuǎn)的影響.移動機(jī)器人是這樣一類機(jī)器人:機(jī)器人本身能認(rèn)識工作環(huán)境、工作對象及其狀態(tài).它根據(jù)人給予的指令和"自身"認(rèn)識外界的結(jié)果來獨立地決定工作方法,利用操作機(jī)構(gòu)和移動機(jī)構(gòu)實現(xiàn)任務(wù)目標(biāo),并能適應(yīng)工作環(huán)境的變化.由于我們現(xiàn)有的移動機(jī)器人對我們來說是一個"黑匣子",我們只能通過其附帶的程序?qū)ζ?/p>

2、進(jìn)行一些控制,也就是說我們只能用,而不能依據(jù)我們的算法,仿真對其內(nèi)部電路進(jìn)行調(diào)整.由此論文主要針對移動機(jī)器人的硬件電路系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計與研究,弄清楚各部分電路接口關(guān)系.并在此基礎(chǔ)上實現(xiàn)機(jī)器人的路徑規(guī)劃.我們利用移動移動機(jī)器人平臺GAIA-2為開發(fā)工具,對移動機(jī)器人各部分系統(tǒng)分別進(jìn)行了"解剖"與分析.對其PC/104板的I/O擴(kuò)展電路;串行口擴(kuò)展電路;視覺傳感器電路;超聲波傳感器電路;直流電機(jī)驅(qū)動電路分別進(jìn)行了詳細(xì)的分析,摸清了各部分的物理地