基于多傳感器信息融合的移動機器人路徑規(guī)劃.pdf

1、隨著傳感器技術(shù)以及智能控制等理論的發(fā)展，移動機器人的自主性與智能性越來越高，在生產(chǎn)生活中也得到了越來越廣泛的應(yīng)用。路徑規(guī)劃作為移動機器人實現(xiàn)自主運動的關(guān)鍵技術(shù)之一，是移動機器人研究課題的重中之中。完全遍歷路徑規(guī)劃是一類特殊的路徑規(guī)劃，要求移動機器人能夠覆蓋工作空間中的所有無障礙區(qū)域并自主避障，在服務(wù)等領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用前景，典型的應(yīng)用有清潔機器人、智能割草機、自主收割機、排雷機器人等。本課題基于實驗室的MT-AR研究性智能移動機器人平臺

2、，對移動機器人在實驗室環(huán)境下的完全遍歷路徑規(guī)劃以及多傳感器信息融合在路徑規(guī)劃中的應(yīng)用作了理論和實驗研究。
　　本文首先將基于已知環(huán)境模型的全局路徑規(guī)劃與基于傳感器信息的局部路徑規(guī)劃方法相結(jié)合，采用單元分解法為基本思想的完全遍歷路徑規(guī)劃方法，利用Boustrophedon分解法對移動機器人工作環(huán)境進行合適的區(qū)域分解。其次，提出基于搜索規(guī)則的狀態(tài)空間搜尋法，完成對全局環(huán)境中的基點搜索;采用前進轉(zhuǎn)向式的迂回式掃描法實現(xiàn)基本單元內(nèi)部遍歷。