基于觸須傳感器的移動(dòng)機(jī)器人控制研究.pdf

1、利用傳感器探測(cè)障礙物的特征，是移動(dòng)機(jī)器人獲取環(huán)境信息實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航與避障的重要內(nèi)容之一。本文研究的是未知環(huán)境中移動(dòng)機(jī)器人基于觸須傳感器的障礙物檢測(cè)，及其在行走移動(dòng)過程中的避障應(yīng)用。主要的內(nèi)容包括觸須傳感器的研制、移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)、基于觸須測(cè)距的障礙物輪廓識(shí)別和觸須機(jī)器人的避障控制研究四個(gè)部分。
　　 1.闡述了嚙齒類動(dòng)物的觸須機(jī)理，據(jù)此提出了仿生型觸須的設(shè)計(jì)思想，改進(jìn)了基于PSD的觸須傳感器機(jī)械結(jié)構(gòu)，優(yōu)化了傳感器的信號(hào)調(diào)理

2、電路。在數(shù)控工作臺(tái)上進(jìn)行的標(biāo)定實(shí)驗(yàn)證明觸須傳感器具有較好的線性度。
　　 2.介紹了兩輪差速移動(dòng)機(jī)器人的車體結(jié)構(gòu)并進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。在此基礎(chǔ)上，搭建了以增強(qiáng)型單片機(jī)STC12LE5412AD為核心的移動(dòng)觸須機(jī)器人系統(tǒng)，編寫了各模塊的軟件控制程序。利用VC開發(fā)了人機(jī)界面，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)控。
　　 3.不同于基于距離數(shù)據(jù)（激光、超聲）和基于可視表象的環(huán)境特征的提取，本文提出了基于觸須測(cè)距的物體輪廓特征識(shí)別的方法。建立觸須觸碰模型