基于多超聲波傳感器的移動機器人避障系統(tǒng).pdf

1、隨著電子化、自動化、信息化、智能化等領(lǐng)域的發(fā)展，特別是近年來現(xiàn)代通信技術(shù)和智能化信息處理技術(shù)得迅猛發(fā)展，使得自主式移動機器人技術(shù)已達(dá)到或部分接近使用化的程度。本文對移動機器人的運動系統(tǒng)的機械結(jié)構(gòu)進(jìn)行了研究，建立了一種移動機器人平臺，在此平臺上進(jìn)行了移動機器人避障系統(tǒng)的研究。 論文綜述了國內(nèi)外移動機器人的發(fā)展和研究現(xiàn)狀，以及目前移動機器人技術(shù)的主要研究內(nèi)容。結(jié)合我們設(shè)計的移動機器人，提出了混合式體系結(jié)構(gòu)，并且進(jìn)行了體系結(jié)構(gòu)的具體實

2、現(xiàn)。 論文分析了移動機器人的運動系統(tǒng)機械結(jié)構(gòu)，設(shè)計了四輪的移動配置方式：左右兩側(cè)安裝驅(qū)動輪，前后各裝有一個平衡輪可以實現(xiàn)零半徑自轉(zhuǎn)。采用直流電機驅(qū)動。 論文分析了超聲波傳感器的工作原理、工作特性和探測盲區(qū)，設(shè)計了由AT89C51單片機和Polaroid6500驅(qū)動電路構(gòu)成的超聲波傳感器測距系統(tǒng)，進(jìn)行了測距試驗，對系統(tǒng)進(jìn)行了驗證。 設(shè)計了相鄰傳感器之間的中心角為20度，探測范圍為130度，由六個超聲波傳感器構(gòu)成的避