移動機器人觸須傳感器的機理研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、南京航空航天大學碩士學位論文移動機器人觸須傳感器的機理研究姓名：謝清華申請學位級別：碩士專業(yè)：機械制造及其自動化指導教師：谷安20070301移動機器人觸須傳感器的機理研究IIABSTRACTWiththedevelopmentofsenstechnologyfmobilerobotswhiskersensshavebeenstudiedbydomesticfeignresearchers.Alotofresearcheswhichha

2、vebeendoneabroadprovedthatwhiskersensshavebecomeanimptantcomponentoftheintelligentrobot.Basedonstudiesabroadmechanismofwhiskerofrodentsthewhiskersenswasdesignedthenwithitthefollowingstudiesexperimentshavebeendone:1.Thepr

3、inciplesofwhiskersensmadebyinternationalscholarswereputfwardbasedonwhisker’sstructureofrodentsanovelwhiskersenswasdeveloped.Unlikepreviousrigidwhiskersensflexiblewhiskerwasuseditismeconsistentwiththestructureofrodents.2.

4、ThewhiskersenssystembasedonPCwasachieved.Themotionofmobilerobotcouldbecontrolledusingitrealtimesensdataacquisitioncouldbeachievedthensomebasicexperimentsalsocouldbeaccomplished.Howeveritcouldserveasaplatfmfsenscalibratio

5、n.3.Thetheyofcontactpositionontheflexiblewhiskerwhenitcontactsobjectswasbroughtfward.Vibrationmodelwasanalyzedbasedonvibrationtheyrelationbetweencontactpositionnaturalfrequencywaseduced.4.ThetestexperimentsofPSDshowedthe

6、linearityofPSDisexcellentitcouldcompletelymeetthedemfsenssystem.Throughalotofexperimentsofdistinguishingcontactpositiontherelationbetweencontactpositionvibratyfrequencywasproved.5.Sometechnologyfavoidingobstacleswasintro

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