兩類6自由度并聯(lián)機(jī)器人的優(yōu)化設(shè)計(jì)研究.pdf

1、該文主要針對兩類并聯(lián)機(jī)器人--6自由度SPS型(Stewart機(jī)構(gòu)的常見形式)和6自由度PSS型并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行了包括機(jī)構(gòu)學(xué)分析、機(jī)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)、運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、奇異性等在內(nèi)的系統(tǒng)研究.機(jī)構(gòu)學(xué)分析:針對并聯(lián)機(jī)器人應(yīng)用前景廣闊,而其機(jī)構(gòu)總體設(shè)計(jì)復(fù)雜的特點(diǎn),該文對兩種并聯(lián)機(jī)構(gòu)分別進(jìn)行了數(shù)學(xué)建模,得出了兩種機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)學(xué)方程;基于機(jī)構(gòu)學(xué)方程和各種約束條件,分析了兩種機(jī)器人的工作空間.機(jī)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì):分析了PSS型并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)參數(shù)對工作空間的影響,

2、得出了結(jié)論,從而可以根據(jù)得出的結(jié)論進(jìn)行機(jī)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì).最后還給出了設(shè)計(jì)實(shí)例的三維模型圖.運(yùn)動(dòng)學(xué):對兩類并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,得到了操作空間與關(guān)節(jié)空間的速度加速度對應(yīng)關(guān)系以及逆Jacobian矩陣.動(dòng)力學(xué):用動(dòng)力學(xué)普遍方程的方法分析了兩類機(jī)器人的動(dòng)力學(xué),得到了在忽略連桿的質(zhì)量和垂直于桿軸向受力情況下的系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型.奇異性:在對并聯(lián)機(jī)器人進(jìn)行奇異性分析的過程中,首先根據(jù)運(yùn)動(dòng)學(xué)關(guān)系式,將奇異點(diǎn)分成了兩類,然后對每類奇異點(diǎn)分析,得到了第一類