二自由度并聯(lián)機(jī)器人的模糊免疫PID控制研究.pdf

1、并聯(lián)機(jī)器人是一類全新的機(jī)器人，具有剛度大、承載能力強(qiáng)、位置誤差不積累、精度高、自重負(fù)荷比小、動(dòng)力性能好等一系列優(yōu)點(diǎn)，目前，并聯(lián)機(jī)器人在數(shù)控加工、工業(yè)切削、運(yùn)動(dòng)仿真、傳感器、精細(xì)操作等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。
　　 本文以二自由度冗余并聯(lián)機(jī)器人為研究對(duì)象，分析了并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)的硬件系統(tǒng)構(gòu)建，并對(duì)其進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)分析。
　　 由于并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)方程是高度非線性、相互耦合的，對(duì)于這樣復(fù)雜的非線性系統(tǒng)的控制，傳統(tǒng)的控制方法

2、很難奏效。本文首先運(yùn)用傳統(tǒng)PID控制策略進(jìn)行控制仿真，在分析結(jié)果后，針對(duì)傳統(tǒng)PID控制策略存在的問(wèn)題，結(jié)合模糊控制原理和免疫PID控制方法，提出了模糊免疫PID控制算法，仿真結(jié)果表明，所提出的控制策略可以實(shí)時(shí)地滿足并聯(lián)機(jī)器人高精度，高速度控制的要求。
　　 本文最后在ViusalC++的編譯環(huán)境中，設(shè)計(jì)了完善的用戶界面程序，完成了并聯(lián)機(jī)器人控制程序的編寫(xiě)，并使用并聯(lián)機(jī)器人控制程序在并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)和并聯(lián)機(jī)器人上進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)。