基于CAN總線的AGV車載控制系統(tǒng)研究與實現(xiàn).pdf_第1頁
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文檔簡介

1、AGV(Automated GuidedVehicle)即自動導引車是一種自動化物料搬運設備,它具有自動化程度高、應用靈活、安全可靠、無人操作、施工簡單及維修方便等諸多優(yōu)點,因而廣泛應用于汽車制造、煙草等行業(yè)的柔性生產(chǎn)系統(tǒng)和柔性搬運系統(tǒng),是現(xiàn)代物流系統(tǒng)的關(guān)鍵設備,對于提高生產(chǎn)自動化程度和提高生產(chǎn)效率有著重要意義。CAN’總線是近些年快速發(fā)展的現(xiàn)場總線技術(shù),以其成本低廉、通信實時性好、糾錯能力強等優(yōu)點而被汽車工業(yè)、工業(yè)控制、智能大廈等系統(tǒng)

2、廣泛采用。
　　 本文在研究CAN總線技術(shù)原理的基礎上,將CAN總線應用于AGV車體的運動控制。車體控制系統(tǒng)的CAN節(jié)點分為控制器節(jié)點和設備節(jié)點兩個模塊,控制器節(jié)點負責大部分的運算和控制工作,其核心使用高性能的嵌入式CPU；設備節(jié)點接收和反饋數(shù)據(jù),使用具有CAN功能的微控制器。在控制系統(tǒng)軟件的設計中,采用了Windows CE嵌入式操作系統(tǒng),使用面向?qū)ο蟮姆治龊驮O計方法,對軟件進行模塊化開發(fā),增加了系統(tǒng)的靈活性和擴展性,便于軟件

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