多天線GPS-INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)算法分析.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文主要以姿態(tài)測量的組合導(dǎo)航系統(tǒng)為研究對象，在綜合研究現(xiàn)代導(dǎo)航系統(tǒng)性能、GPS原理、卡爾曼濾波以及信息融合理論的基礎(chǔ)上，對低成木、多天線GPS/SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)和仿真，組合系統(tǒng)由捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)SINS和多天線GPS導(dǎo)航系統(tǒng)構(gòu)成。導(dǎo)航傳感器的各部分輸出信息送導(dǎo)航計(jì)算機(jī)，應(yīng)用卡爾曼濾波方法進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，從而得到最優(yōu)的導(dǎo)航信息。
　　 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)、GPS衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)各有其優(yōu)點(diǎn)，GPS與SINS組合，性能互補(bǔ)，是高度

2、自主性和高精度導(dǎo)航的重要方案。論文給出了指北方位坐標(biāo)系下，以慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程為基礎(chǔ)的組合導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行濾波融合的系統(tǒng)方程，重點(diǎn)討論了GPS/SINS位置、速度和姿態(tài)組合方式。提出了一種基于多天線的GPS載波相位差分的測姿方案，并且簡化了整周模糊數(shù)的求解。多天線GPS測姿與GPS輸出的位置、速度構(gòu)成一套GPS導(dǎo)航系統(tǒng)，并把它應(yīng)用于GPS/SINS組合系統(tǒng)當(dāng)中，對姿態(tài)誤差估計(jì)精度起到優(yōu)化的作用。
　　 作為分散濾波的一種，聯(lián)合卡爾曼濾

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