GPS-INS-電子羅盤(pán)組合導(dǎo)航系統(tǒng)的研究.pdf

1、論文以某航空遙感系統(tǒng)項(xiàng)目為背景，在分析了GPS和INS原理和誤差模型，對(duì)基于卡爾曼濾波的GPS和INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)深入的研究的基礎(chǔ)上，針對(duì)低成本GPS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)存在輸出姿態(tài)角精度不高，穩(wěn)定性差的問(wèn)題，研究了GPS/INS/三維電子羅盤(pán)組合的導(dǎo)航系統(tǒng)方案，該方案可以提高組合系統(tǒng)導(dǎo)航參數(shù)的精度，相對(duì)于GPS/INS組合的導(dǎo)航系統(tǒng)具有更高的可靠性和穩(wěn)定性。
　　 目前低成本的GPS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)中，普通的單天線GPS不

2、具有測(cè)量姿態(tài)功能，因此姿態(tài)角的輸出只能依靠慣性導(dǎo)航系統(tǒng)通過(guò)解算姿態(tài)矩陣得到，然而由于慣性導(dǎo)航系統(tǒng)內(nèi)部的陀螺儀存在漂移誤差，長(zhǎng)時(shí)間工作情況下，姿態(tài)角誤差會(huì)隨時(shí)間積累導(dǎo)致精度下降。論文在對(duì)GPS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)的原理及卡爾曼濾波數(shù)據(jù)融合算法進(jìn)行了深入研究的基礎(chǔ)上，借鑒GPS輔助INS可以修正位置和速度導(dǎo)航信息提高參數(shù)精度的方法，考慮三維電子羅盤(pán)在三維姿態(tài)測(cè)量方面的優(yōu)勢(shì)，采用將三維電子羅盤(pán)加入到GPS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)中構(gòu)成新的組合系統(tǒng)