GPS-INS緊耦合組合導(dǎo)航系統(tǒng)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文進(jìn)行了GPS緊耦合組合導(dǎo)航系統(tǒng)的研究工作。該課題的研究目的是提高INS輔助下GPS系統(tǒng)的選星效率，并設(shè)計合理的GPS/INS緊耦合組合系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)方案。
　　 首先，對導(dǎo)航系統(tǒng)分別進(jìn)行概述，包括SINS系統(tǒng)、GPS系統(tǒng)及GPS/SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)。
　　 其次，在分別分析SINS和GPS系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，研究了GPS系統(tǒng)的選星算法，著重分析了提高GPS系統(tǒng)選星效率的可能性，提出一種新的導(dǎo)航星選星法。該方法只要根據(jù)載體的位置

2、、姿態(tài)信息計算出衛(wèi)星在WGS-84坐標(biāo)系中的坐標(biāo)范圍即可進(jìn)行可見星判斷，而無需在每個時刻都對GPS所有的24顆衛(wèi)星進(jìn)行高度角計算。MATLAB仿真結(jié)果表明，采用新的導(dǎo)航星選星法可使GPS的選星效率得到提高。
　　 最后，突出INS系統(tǒng)對GPS選星階段的輔助作用，設(shè)計了GPS/INS緊耦合組合導(dǎo)航系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方案及算法。該方案采用閉環(huán)反饋的校正方式，通過常規(guī)卡爾曼濾波器實(shí)現(xiàn)組合系統(tǒng)的數(shù)據(jù)融合。本文對INS系統(tǒng)及其與GPS構(gòu)成的松耦合

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