定位器模型參考自適應控制系統(tǒng)設計.pdf

1、基于多個三坐標數(shù)控定位器的大部件柔性調姿平臺是飛機數(shù)字化裝配系統(tǒng)的核心設備，其性能好壞將直接影響飛機大部件的裝配精度。由于各個三坐標定位器承擔的負載、所受外部干擾影響各不相同，直接對各軸進行伺服控制算法設計存在調試繁瑣、性能不容易一致、維護性差等問題。本文提出基于模型參考自適應控制算法進行三坐標數(shù)控定位器各軸位置伺服控制系統(tǒng)設計，確保在調姿過程中各軸運動性能的一致性，不但有重要的理論研究意義，而且具有實際應用價值。本文內容如下:

2、　　第一章緒論，首先介紹飛機大部件調姿系統(tǒng)的國內外發(fā)展現(xiàn)狀。然后綜述模型參考自適應控制在運動控制領域的發(fā)展，提出本文主要研究內容。
　　第二章在闡述基于多個三坐標數(shù)控定位器的飛機大部件調姿系統(tǒng)原理基礎上，根據(jù)調姿精度等性能要求設計基于SynqNet總線技術的控制系統(tǒng)，詳細介紹控制系統(tǒng)的硬件組成。
　　第三章首先分析定位器位置伺服系統(tǒng)參數(shù)不確定性對控制精度的影響，提出基于模型參考自適應控制設計控制器，并詳細闡述定位器模型參考自

3、適應控制系統(tǒng)的設計步驟。然后根據(jù)李雅普諾夫穩(wěn)定理論設計控制律和自適應律，并確定自適應律算法所涉及矩陣的類型。并在系統(tǒng)中引入巴特沃斯濾波器對電機的輸入信號進行低通濾波處理，以抑制振動、保持運動平穩(wěn)性。
　　第四章對本文提出的基于模型參考自適應控制的位置伺服控制系統(tǒng)進行實驗研究，分析運動過程中位置誤差及參數(shù)收斂情況。實驗結果表明，基于模型參考自適應控制的位置伺服系統(tǒng)可有效抑制參數(shù)變化對位置精度的影響，使定位器運動軸特性保持一致，動態(tài)位