具有丟失觀測多傳感系統(tǒng)的信息融合濾波器.pdf

1、隨著計(jì)算機(jī)、通信和傳感器技術(shù)的發(fā)展，多傳感器信息融合技術(shù)已經(jīng)成為各領(lǐng)域?qū)W者重點(diǎn)關(guān)注的焦點(diǎn)之一.由于通信寬帶的限制和網(wǎng)絡(luò)的承載能力等諸多因素的影響，從而導(dǎo)致數(shù)據(jù)在傳輸過程中會出現(xiàn)丟失的現(xiàn)象.所以，網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)中假設(shè)估值器接到的是完整的觀測數(shù)據(jù)并進(jìn)行狀態(tài)估計(jì)，就會得出錯誤的結(jié)果，進(jìn)而可能對生產(chǎn)和工程造成損失.因此，研究具有數(shù)據(jù)丟失的多傳感系統(tǒng)信息融合問題具有十分重要的意義.
　　 首先，對具有丟失觀測多傳感器系統(tǒng)推導(dǎo)了一類線性最小方差最

2、優(yōu)線性狀態(tài)估值器.通過將具有丟失觀測的系統(tǒng)模型等價(jià)地轉(zhuǎn)化為常規(guī)系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型，在已有文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上，提出了具有丟失觀測的集中式融合估值器、加權(quán)觀測融合估值器和最優(yōu)分布式融合估值器.
　　 其次，針對在實(shí)際系統(tǒng)中往往存在建模誤差和外部干擾等不確定性，這些不確定因素導(dǎo)致系統(tǒng)含有不確定項(xiàng).而隨機(jī)不確定性可通過乘性噪聲描述.對同時(shí)含有乘性噪聲和丟失觀測的多傳感系統(tǒng).通過將乘性噪聲轉(zhuǎn)化為加性噪聲，提出了集中式融合估值器、加權(quán)觀測融合估值