永磁同步電機(jī)交流伺服系統(tǒng)建模、分析與先進(jìn)控制算法的應(yīng)用.pdf

1、隨著電力電子技術(shù)、微電子技術(shù)、交流調(diào)速系統(tǒng)和現(xiàn)代控制理論的發(fā)展，交流傳動(dòng)取代直流傳動(dòng)已成為必然的趨勢(shì)。摩擦力矩降低了伺服系統(tǒng)的跟蹤精度和控制性能，尤其是在低速、往返運(yùn)動(dòng)時(shí)。從經(jīng)濟(jì)和技術(shù)角度考慮，通過加工工藝來減小摩擦的影響是很困難的。因此，設(shè)計(jì)合理的控制算法來減小甚至消除摩擦力矩對(duì)伺服系統(tǒng)帶來的影響是有很好的應(yīng)用背景和理論意義的。
　　本文針對(duì)永磁同步電機(jī)伺服系統(tǒng)位置控制時(shí)摩擦抑制問題展開研究。在分析永磁同步電機(jī)伺服系統(tǒng)模型的基礎(chǔ)

2、上，利用Stribeck摩擦模型對(duì)系統(tǒng)摩擦進(jìn)行建模，應(yīng)用分段線性化最小二乘算法和遺傳算法分別離線辨識(shí)摩擦參數(shù)，并利用辨識(shí)模型產(chǎn)生的估計(jì)值進(jìn)行前饋補(bǔ)償。仿真和實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，所提出的方法降低了摩擦對(duì)伺服系統(tǒng)低速性能的影響。
　　考慮到實(shí)際應(yīng)用中，摩擦參數(shù)會(huì)受到工況的變化而發(fā)生相應(yīng)的改變，基于額定工況的摩擦模型進(jìn)行的補(bǔ)償會(huì)出現(xiàn)偏差。由于摩擦模型補(bǔ)償偏差不屬于慢變、常值擾動(dòng)，將該部分?jǐn)_動(dòng)當(dāng)成多項(xiàng)式形式處理更合適。所以，設(shè)計(jì)GPI觀測(cè)器觀測(cè)