基于模型參考自適應控制的轉臺控制技術研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文從對國內外研究現(xiàn)狀的介紹開始，針對國內伺服轉臺控制系統(tǒng)跟蹤精度與跟蹤速度不足的問題，提出使用自適應控制的方法對伺服轉臺進行控制。
　　隨后簡要介紹了伺服轉臺控制系統(tǒng)的內部結構以及直流電機的調速方法，并通過計算推導，得出了轉臺的數(shù)學模型。為了體現(xiàn)自適應控制系統(tǒng)的優(yōu)點，文中首先采用頻率特性法設計了伺服轉臺的雙閉環(huán)控制系統(tǒng)，并通過Matlab仿真軟件，繪制了控制系統(tǒng)的開環(huán)bode圖和單位階躍響應圖，通過分析，能夠看出該系統(tǒng)可以穩(wěn)定工

2、作，然而系統(tǒng)的準確性和快速性方面還有不足，同時只能針對單一對象進行控制，無法解決隨機性和非線性等問題。
　　接下來，針對傳統(tǒng)控制系統(tǒng)的不足之處，文中提出分別基于Lyapunov穩(wěn)定性理論和Popov超穩(wěn)定性理論設計兩種自適應控制器的設計方案。通過對仿真結果的分析，可以看出，基于Lyapunov理論的自適應控制器，在控制精度和速度方面有了一定的提高，同時，對于系統(tǒng)輸入和被控對象的變化也具有良好的適應性。而基于 Popov理論的自適應

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