兩類6自由度并聯(lián)機器人的優(yōu)化設計研究.pdf

1、該文主要針對兩類并聯(lián)機器人--6自由度SPS型(Stewart機構的常見形式)和6自由度PSS型并聯(lián)機器人進行了包括機構學分析、機構優(yōu)化設計、運動學、動力學、奇異性等在內(nèi)的系統(tǒng)研究.機構學分析:針對并聯(lián)機器人應用前景廣闊,而其機構總體設計復雜的特點,該文對兩種并聯(lián)機構分別進行了數(shù)學建模,得出了兩種機構的機構學方程;基于機構學方程和各種約束條件,分析了兩種機器人的工作空間.機構優(yōu)化設計:分析了PSS型并聯(lián)機器人的機構參數(shù)對工作空間的影響,

2、得出了結論,從而可以根據(jù)得出的結論進行機構優(yōu)化設計.最后還給出了設計實例的三維模型圖.運動學:對兩類并聯(lián)機構進行了運動學分析,得到了操作空間與關節(jié)空間的速度加速度對應關系以及逆Jacobian矩陣.動力學:用動力學普遍方程的方法分析了兩類機器人的動力學,得到了在忽略連桿的質量和垂直于桿軸向受力情況下的系統(tǒng)動力學模型.奇異性:在對并聯(lián)機器人進行奇異性分析的過程中,首先根據(jù)運動學關系式,將奇異點分成了兩類,然后對每類奇異點分析,得到了第一類