慣性-衛(wèi)星緊組合導(dǎo)航系統(tǒng)仿真及關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)具有良好的信息互補性，使得慣性/衛(wèi)星組合導(dǎo)航系統(tǒng)具有優(yōu)良的導(dǎo)航性能，通過更深層次地融合慣導(dǎo)和衛(wèi)星的導(dǎo)航信息可進一步提高該組合導(dǎo)航系統(tǒng)的精度和可靠性。論文針對慣性/衛(wèi)星緊組合導(dǎo)航技術(shù)進行了研究，設(shè)計了組合導(dǎo)航系統(tǒng)數(shù)字仿真平臺，對緊組合算法在不同情況下的導(dǎo)航性能進行了仿真分析，并深入研究了半物理仿真中GPS接收機時鐘誤差特性的建模和處理方法。
　　 針對緊組合技術(shù)理論研究和性能分析的需要，根據(jù)GPS/慣性緊

2、組合導(dǎo)航理論，采用模塊化的思想設(shè)計了緊組合導(dǎo)航仿真系統(tǒng)的方案，構(gòu)建了具有圖形用戶界面的慣性/衛(wèi)星緊組合導(dǎo)航數(shù)字仿真系統(tǒng)。基于該系統(tǒng)，可以從原理性仿真的角度對緊組合信息融合算法、設(shè)計方案進行先期研究與驗證，為緊組合導(dǎo)航關(guān)鍵技術(shù)的研究提供了一套便捷有效的開發(fā)工具。
　　 為全面評估緊組合算法的導(dǎo)航性能，基于構(gòu)建的數(shù)字仿真平臺，在多種情況下對慣性/衛(wèi)星緊組合導(dǎo)航系統(tǒng)的性能進行綜合研究和分析，驗證了緊組合算法的正確性和更優(yōu)越的性能。

3、r>　　 接收機時鐘特性是慣性/衛(wèi)星緊組合導(dǎo)航半物理仿真和實際系統(tǒng)研制的的關(guān)鍵技術(shù)，論文對實際GPS接收機的時鐘誤差特性進行了深入研究，提出了基于自適應(yīng)鐘差擬合模型和時間差分的濾波處理方法，以保證慣性/衛(wèi)星緊組合導(dǎo)航系統(tǒng)的可靠運行，通過半物理仿真表明，該時鐘誤差處理算法能有效解決接收機時鐘誤差建模和補償問題。
　　 論文采用數(shù)字仿真的方法對緊組合導(dǎo)航算法進行了系統(tǒng)的分析和研究，驗證了緊組合算法的正確性和高性能，并對實際GPS接