衛(wèi)星-SINS組合導航關鍵技術研究.pdf

1、現(xiàn)代導航對導航系統(tǒng)的精度和可靠性提出了越來越高的要求,單一的導航系統(tǒng)由于固有的缺點,無法單獨滿足多種指標。因此,采用兩種或多種非相似導航系統(tǒng)進行互補的組合導航技術便成為解決問題的有效手段。組合導航系統(tǒng)在軍事和民用兩個領域均有廣泛的應用,常用的有飛行器上的衛(wèi)星/慣性組合導航系統(tǒng)以及車載的衛(wèi)星/航位推算組合導航系統(tǒng)。在各大國大力發(fā)展衛(wèi)星導航系統(tǒng)的背景下,開展組合導航方面的研究有著重要的意義。 本文在介紹捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)和衛(wèi)星導航系

2、統(tǒng)工作原理之后,研究了以下內(nèi)容： 1、捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)和衛(wèi)星導航系統(tǒng)組合方式選用松組合與緊組合,在選定合適的坐標系的基礎上,給出兩種組合下的卡爾曼濾波方程。 2、人工產(chǎn)生載體的軌跡,給出載體的導航參數(shù)供仿真比較。通過分析衛(wèi)星運動的動力學模型,利用查詢到的衛(wèi)星軌道6根數(shù)生成衛(wèi)星位置、速度,再結合載體軌跡生成偽距、偽距率。利用慣性測量器件的誤差模型,結合載體軌跡生成捷聯(lián)慣性導航系統(tǒng)的輸出數(shù)據(jù)。 3、對衛(wèi)星/捷聯(lián)