驅(qū)動轉(zhuǎn)向一體化車輪轉(zhuǎn)向特性分析與結(jié)構(gòu)研究.pdf

1、深空探測具有重大的經(jīng)濟和軍事意義，世界上很多國家對此展開了深入的研究。進行著陸探測，一輛性能優(yōu)異的探測車是必不可少的裝備。探測車的運動性能在很大程度上取決于月球車車輪的轉(zhuǎn)向與驅(qū)動性能，因而對此進行深入研究就顯得非常重要。
　　目前，國內(nèi)一些高校和科研院所研制了多種采用不同轉(zhuǎn)向及驅(qū)動方式的探測車原理樣機，但是對這些驅(qū)動與轉(zhuǎn)向方式的優(yōu)劣并沒有進行深入的分析與測試。本文將基于地面力學(xué)和土力學(xué)的相關(guān)理論，對剛性車輪與土壤相互作用的轉(zhuǎn)向力學(xué)

2、特性進行了深入的分析和研究，并設(shè)計出探測車轉(zhuǎn)向驅(qū)動一體化布置于輪內(nèi)的轉(zhuǎn)向及驅(qū)動裝置。
　　基于土壤的承壓和剪切特性模型，以及推土模型，建立車輪的轉(zhuǎn)向力學(xué)特性分析模型，為研究車輪與土壤作用的力學(xué)特性奠定理論基礎(chǔ)。為了分析不同車輪在不同轉(zhuǎn)向方式下的轉(zhuǎn)向性能，對圓柱輪、鼓形輪在正交偏心和非正交轉(zhuǎn)向情況下建立力學(xué)模型。
　　在現(xiàn)有的車輪轉(zhuǎn)向力矩測試系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，設(shè)計出新的能夠?qū)崿F(xiàn)正交偏心轉(zhuǎn)向和非正交轉(zhuǎn)向的實驗裝置。利用該實驗裝置，測