基于剛?cè)狁詈辖５?R機(jī)器人位置誤差分析與實(shí)驗(yàn)研究.pdf

1、隨著工業(yè)技術(shù)的飛速發(fā)展，六自由度串聯(lián)機(jī)器人已被廣泛應(yīng)用于各種工業(yè)生產(chǎn)中，極大地提高了企業(yè)的生產(chǎn)效率。目前市場上存在的六自由度串聯(lián)機(jī)器人的重復(fù)定位精度基本可以保證在0.1mm以內(nèi)，但是絕對(duì)定位精度一般都超過1mm，這樣的精度水平已不能滿足現(xiàn)代工業(yè)的發(fā)展要求。因此研究機(jī)器人的位置誤差以及提高其絕對(duì)定位精度已成為現(xiàn)階段一個(gè)非常重要的課題，具有重要的現(xiàn)實(shí)意義。
　　本論文詳細(xì)介紹了六自由度串聯(lián)機(jī)器人位姿誤差影響因素及誤差測(cè)量技術(shù)的研究現(xiàn)狀

2、;以FANUC M-6iB六自由度串聯(lián)機(jī)器人為研究對(duì)象，運(yùn)用DH法則對(duì)其進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)建模并在其基礎(chǔ)上建立機(jī)器人位姿誤差模型，分析機(jī)器人DH參數(shù)發(fā)生微小偏差對(duì)機(jī)器人位姿誤差的影響，然后利用MATLAB機(jī)器人工具箱(Robotics Toolbox)建立機(jī)器人的數(shù)值仿真模型，基于機(jī)器人的實(shí)際工作任務(wù)對(duì)其進(jìn)行軌跡規(guī)劃;利用SolidWorks、ANSYS和ADAMS軟件建立機(jī)器人的剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)模型并進(jìn)行聯(lián)合仿真，在同時(shí)考慮關(guān)節(jié)柔性和連桿柔性的

3、前提下分析運(yùn)行軌跡、速度和加速度、末端載荷變化對(duì)機(jī)器人末端定位精度的影響，得到仿真誤差;利用FANUC M-6iB機(jī)器人和自行設(shè)計(jì)的實(shí)驗(yàn)裝置進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，將得到的實(shí)驗(yàn)誤差與仿真誤差進(jìn)行對(duì)比;對(duì)上述幾種因素造成的位置誤差進(jìn)行耦合并利用VS軟件開發(fā)受多因素影響的機(jī)器人綜合誤差計(jì)算界面，根據(jù)誤差計(jì)算得出的綜合誤差值對(duì)目標(biāo)機(jī)器人進(jìn)行誤差補(bǔ)償。最后還利用MATLAB編程計(jì)算評(píng)價(jià)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡精度的參數(shù)，并對(duì)計(jì)算結(jié)果進(jìn)行分析為后續(xù)提高軌跡精度奠定基礎(chǔ)。