6R工業(yè)機器人運動仿真與軌跡規(guī)劃.pdf

1、工業(yè)自動化程度的不斷提高使工業(yè)機器人成為制造業(yè)生產(chǎn)中應用越來越廣泛的裝備。工業(yè)機器人的結構形式多種多樣，選擇最優(yōu)的機械結構不僅可提高工作的穩(wěn)定性和準確性，還能提高作業(yè)的靈活性;工業(yè)機器人的仿真技術與軌跡規(guī)劃問題是機器人核心技術之一，只有合理的軌跡規(guī)劃和完整的運動仿真，才能使工業(yè)機器人完成既定的任務。本文主要基于上述兩方面的問題，設計和分析了一個6Kg六關節(jié)型工業(yè)機器人。
　　首先，根據(jù)作業(yè)需求及工作參數(shù)對工業(yè)機器人的結構進行了初步

2、設計，包括電機與減速器的選型計算和結構材料的選擇，使其結構的動作范圍滿足設計要求;對初步設計的結構連桿化，對桿件進行運動學分析，并運用Matlab Roboticstoolbox工具箱進行仿真，驗證桿件設計的準確性。
　　其次，根據(jù)工具箱仿真的路徑曲線并利用機械系統(tǒng)動力學仿真軟件對該工業(yè)機器人進行動力學仿真，在動態(tài)仿真中得到動力學參數(shù)，利用與有限元分析軟件的接口，通過FEA Loads導出關鍵部件（如大臂和小臂）的動態(tài)載荷譜信息，