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文檔簡介
1、焊接機器人可以極大的改善工人的工作條件、提高焊接的質(zhì)量以及增強企業(yè)的競爭。本文以MOTOMAN-EA1400N型弧焊專用機器人為研究對象,對6R焊接機器人的軌跡規(guī)劃和仿真技術(shù)進行了深入研究。本文的研究內(nèi)容主要包括:
(1)在6R焊接機器人結(jié)構(gòu)與參數(shù)分析的基礎(chǔ)上,采用D-H參數(shù)法建立了其運動學(xué)模型,通過矩陣變換推導(dǎo)出6R焊接機器人的正運動學(xué)方程,并提出一種避免大量逆矩陣相乘的逆運動學(xué)求解方法,得到了6R焊接機器人各關(guān)節(jié)角的表達(dá)式
2、。
(2)采用微分變換法求解了6R焊接機器人的雅可比矩陣,并在MATLAB軟件中利用蒙特卡洛法繪制了其工作空間,還研究了6R焊接機器人的奇異位形以及避免奇異位形的方法。
(3)研究了6R焊接機器人在關(guān)節(jié)空間和笛卡爾空間的軌跡規(guī)劃,包括關(guān)節(jié)空間下的有無路徑點多項式插值以及笛卡爾空間下的直線與圓弧軌跡生成方法,尤其對弧焊機器人的擺弧軌跡生成進行了深入的研究。
(4)聯(lián)合使用Pro/E和ADAMS建立6R焊接機器
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