6R型工業(yè)機(jī)器人標(biāo)定技術(shù)研究及算法實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著離線編程技術(shù)的快速發(fā)展，人們對機(jī)器人定位精度也提出了更高的要求，如何提高機(jī)器人定位精度是科研工作者不得不考慮的一項(xiàng)重要研究課題。用標(biāo)定的方法提高機(jī)器人位姿精度以及離線程序的準(zhǔn)確性對擴(kuò)大機(jī)器人應(yīng)用范圍、增強(qiáng)自主性具有重要意義和現(xiàn)實(shí)價(jià)值。
　　文章首先闡述了機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)參數(shù)標(biāo)定原理，建立了機(jī)器人標(biāo)定誤差模型，并根據(jù)位姿精度評估原理對機(jī)器人末端定位精度的參數(shù)敏感性進(jìn)行分析，分別得出角度類參數(shù)偏差和長度類參數(shù)偏差對機(jī)器人位置準(zhǔn)確度的

2、影響規(guī)律并結(jié)合Matlab軟件對機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)參數(shù)計(jì)算方法進(jìn)行了驗(yàn)證。其次，對機(jī)器人工具參數(shù)標(biāo)定方法展開研究，對機(jī)器人自標(biāo)定工具進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)并提出一種基于球面約束的工具參數(shù)標(biāo)定方法，通過在DELMIA軟件中建立標(biāo)定仿真模型，用Levenberg-Marquardt算法完成對工具參數(shù)的辨識求解，將求解結(jié)果與仿真中設(shè)定的理論工具參數(shù)作對比，驗(yàn)證工具參數(shù)標(biāo)定方法及算法的有效性和準(zhǔn)確性。同時(shí)對機(jī)器人飛行滾邊工具標(biāo)定方法進(jìn)行研究，確立了飛行滾邊工