基于規(guī)則的巡檢機(jī)器人自動(dòng)越障專家系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，尤其是機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，輸電線路的巡檢工作逐漸由人工巡檢方式向機(jī)器人巡檢方式過渡，巡檢機(jī)器人在輸電線路巡檢工作中的重要性逐漸得到認(rèn)可。由于輸電線路環(huán)境復(fù)雜，障礙多樣，巡檢機(jī)器人自動(dòng)越障的問題日益凸顯，主要表現(xiàn)在越障穩(wěn)定性差、越障效率低等。因此，研究一種新型的提高巡檢機(jī)器人自動(dòng)越障穩(wěn)定性和效率的方法具有十分重要的意義。
　　本文在深入研究了產(chǎn)生式規(guī)則和專家系統(tǒng)理論的基礎(chǔ)上，充分調(diào)研了巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀，

2、探討了課題研究的目標(biāo)與可行性，提出了一種基于規(guī)則的專家系統(tǒng)的方法，將產(chǎn)生式規(guī)則和專家系統(tǒng)理論應(yīng)用到巡檢機(jī)器人自動(dòng)越障控制過程中。
　　本文結(jié)合巡檢機(jī)器人結(jié)構(gòu)、機(jī)器人自由度和傳感器信號(hào)特點(diǎn)，對(duì)傳感器信號(hào)采集電路、安裝布局和機(jī)器人自動(dòng)越障流程進(jìn)行了深入的研究，分析了巡檢機(jī)器人自動(dòng)越障的功能要求，設(shè)計(jì)了自動(dòng)越障專家系統(tǒng)的總體結(jié)構(gòu)、功能模塊和工作流程。分析了知識(shí)的概念，知識(shí)的表示方式和獲取方式，采用直接獲取和間接獲取相結(jié)合的知識(shí)獲取方式和

3、產(chǎn)生式規(guī)則的知識(shí)表示方式建立了專家系統(tǒng)的知識(shí)庫(kù)，并設(shè)計(jì)了知識(shí)庫(kù)的維護(hù)流程。在此基礎(chǔ)上探討了推理機(jī)的推理方式、推理方向、沖突消除策略和Rete匹配算法，分析比較了盲目性搜索和啟發(fā)性搜索兩種搜索方式，采用確定性推理方式、正向推理方向、盲目性搜索方式和Rete改進(jìn)算法，設(shè)計(jì)了推理機(jī)的推理流程。
　　在建立了知識(shí)庫(kù)和推理機(jī)的基礎(chǔ)上，以Windows7為操作系統(tǒng)，采用Visual Studio2010作為開發(fā)工具，以C＃語(yǔ)言編寫推理程序，以