輸液配藥機器人設(shè)計及其專家系統(tǒng)控制.pdf

1、輸液是一種主要的治療方式，很多的健康問題通過輸液予以治療。我國現(xiàn)階段輸液配藥大多在注射室或病區(qū)治療室實現(xiàn)，而且一般是人工完成，工作強度大，配藥效率低下。此外人工配藥存在諸多弊端，如易造成藥液污染、護士易被玻璃劃傷、配制有毒藥物易造成職業(yè)病等。研制配藥機器人對于解決人工配藥的弊端、降低醫(yī)護人員的勞動強度和保護醫(yī)護人員的身體健康有重大意義。配藥機器人使原來耗時繁重的配藥工作效率大大提高，對追求效率的今天，其實用性與快速性使其需求十分明顯，研

2、究和設(shè)計配藥機器人勢在必行。
　　對醫(yī)院人工藥液配制流程進行分析研究，確定了輸液配藥機器人需要實現(xiàn)的功能，并對機器人功能進行模塊化劃分；根據(jù)規(guī)劃的模塊化劃分的功能，以及各自由度電機的控制模式，分別設(shè)計了配藥機器人機械系統(tǒng)方案和控制系統(tǒng)方案。根據(jù)人工輸液藥物配制的流程，并將該過程移植到機器人上，規(guī)劃了機器人實現(xiàn)輸液藥液的配藥流程。通過以上工作，使輸液配藥機器人方案得以從結(jié)構(gòu)和方法上確定。
　　根據(jù)配藥機器人的總體功能和機械臂模

3、塊功能，設(shè)計實現(xiàn)了機械臂模塊，并對所設(shè)計機械臂模塊進行了正逆運動學求解；將機械臂模塊的危險件導入ANSYS中，通過對危險件進行變形和應力兩方面的分析，證明了所設(shè)計機械臂模塊滿足強度要求。
　　設(shè)定了機器人的零點，即機器人各自由度工作的參考點，并完成了機器人的回零程序。針對配藥流程的繁雜，將配藥流程分解成可完成特定功能的子動作，通過這些子動作的組合可以實現(xiàn)任意輸液處方的藥液配制，實現(xiàn)了配藥流程的動作分解；進一步完成了這些子動作相應的