按摩機(jī)器人控制器的設(shè)計與研究.pdf

1、隨著科技的進(jìn)步，機(jī)器人已從最初的工業(yè)領(lǐng)域延伸至各個領(lǐng)域，如農(nóng)業(yè)機(jī)器人、娛樂機(jī)器人、醫(yī)療機(jī)器人等。機(jī)器人未來發(fā)展趨勢是從工廠和實驗室發(fā)展到人們的日常生活。隨著仿生學(xué)的發(fā)展和與人協(xié)作機(jī)器人的需求，使人類與機(jī)器之間的結(jié)合更為緊密。
　　本文研究的按摩機(jī)器人是一個基于人機(jī)結(jié)合技術(shù)發(fā)展而來的中醫(yī)治療或康復(fù)的平臺。它結(jié)合中醫(yī)按摩手法和機(jī)器人定位精度高，按摩力量精確可控，動作可準(zhǔn)確重復(fù)，以及不會產(chǎn)生疲勞等特點。該平臺能夠按照中醫(yī)按摩理論實現(xiàn)對人

2、體進(jìn)行按摩，提高了人們的生活質(zhì)量。
　　本文中選取SolidWorks三維建模軟件建立了按摩機(jī)器人的三維模型；采用D-H坐標(biāo)系建立按摩機(jī)器人的數(shù)學(xué)模型，利用MATLAB仿真軟件對按摩機(jī)器人進(jìn)行運動學(xué)仿真。
　　結(jié)合按摩機(jī)器人控制系統(tǒng)的要求，通過大量的市場調(diào)研，詳細(xì)比較分析系統(tǒng)中涉及到的硬件種類及其特點，最終確定了硬件類型。
　　在ADAMS中建立虛擬樣機(jī)模型，并對其物理參數(shù)和運動參數(shù)進(jìn)行修改。利用MATLAB和ADAM