一類非平衡負(fù)載系統(tǒng)的自抗擾控制.pdf

1、空中可見(jiàn)光相機(jī)對(duì)地面目標(biāo)成像因其具有較高的民用、軍事價(jià)值，而日益受到眾多學(xué)者和工程師的重視。為了獲取更大范圍的圖像，非平衡負(fù)載像面掃描系統(tǒng)采用凸輪機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)相機(jī)動(dòng)態(tài)掃描。相機(jī)圖像傳感器在勻速段成像，勻速段轉(zhuǎn)動(dòng)越平穩(wěn)，相機(jī)成像質(zhì)量越高，拼接效果越好。然而，凸輪及旋轉(zhuǎn)平臺(tái)重力分量作用到電機(jī)軸上，對(duì)電機(jī)產(chǎn)生周期性擾動(dòng)，影響穩(wěn)速轉(zhuǎn)動(dòng)。為此，需要研究控制方法來(lái)抑制周期性擾動(dòng)對(duì)電機(jī)勻速轉(zhuǎn)動(dòng)的影響，本文則采用自抗擾控制技術(shù)。
　　首先，建立非平衡

2、負(fù)載系統(tǒng)模型，分析其擾動(dòng)的基本形式。然后，介紹自抗擾控制器的基本結(jié)構(gòu)。其次，針對(duì)n階被控對(duì)象設(shè)計(jì)n階自抗擾控制器并推導(dǎo)其傳遞函數(shù)。針對(duì)二階線性自抗擾控制器，在頻域研究其控制參數(shù)變化對(duì)閉環(huán)系統(tǒng)的影響，并對(duì)其魯棒性進(jìn)行探究。再次，系統(tǒng)輸出含有測(cè)量噪聲導(dǎo)致參數(shù)辨識(shí)不準(zhǔn)確，針對(duì)此問(wèn)題提出一種新的參數(shù)辨識(shí)方法，將其應(yīng)用到自抗擾控制輸入增益辨識(shí)中。最后，針對(duì)該非平衡像面掃描系統(tǒng)，研究了擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器中添加擾動(dòng)信息的自抗擾控制，無(wú)擾切換控制以及降階自