超聲波電機模型參考自適應位置控制.pdf

1、超聲波電機是一種新型的控制電機，具有傳統(tǒng)電磁電機所沒有的諸多優(yōu)點，近年來在各個領域內獲得了廣泛應用。但是，超聲波電機運行過程中存在嚴重的非線性和時變特點，因而傳統(tǒng)電磁電機所用的控制策略并不完全適合超聲波電機的控制。這就需要尋求合適的控制方法，以提高超聲波電機控制系統(tǒng)的性能，并盡量降低控制算法復雜度。
　　模型參考自適應控制(MRAC)策略是自適應控制理論中應用較廣泛、適用性較強的一類控制算法，其算法計算量相對較小。本文采用基于李雅

2、普諾夫穩(wěn)定性理論的模型參考自適應控制策略，設計了超聲波電機的轉速和位置雙閉環(huán)控制系統(tǒng)，保證控制系統(tǒng)具有較好的全局穩(wěn)定性。
　　以超聲波電機位置控制為目的，設計變參數(shù) PID轉速控制器，使得電機轉速控制環(huán)的閉環(huán)傳遞函數(shù)在不同轉速情況下保持一致，并由此得到用于位置控制策略設計的轉速內環(huán)閉環(huán)傳遞函數(shù)?；诖碎]環(huán)傳遞函數(shù)，設計超聲波電機的位置模型參考自適應控制器，并通過減小模型參考自適應控制器增益和轉速限幅來改善位置控制效果。