便攜移動機器人操作機械臂與控制研究.pdf

1、隨著機器人技術的發(fā)展，作為機器人的一個分支，機械臂控制技術的研究越來越成為機器人技術的研究熱點。為了完成對遠端機械臂的操作控制任務，本文完成了移動機械臂本體的結構設計與仿真并設計了基于QNX的移動式機械臂控制系統(tǒng)。操作者可以通過機械臂的遙操作控制完成指定任務。
　　本文以QNX實時操作系統(tǒng)為開發(fā)平臺，以C語言為開發(fā)工具，設計并實現(xiàn)了機械臂的控制系統(tǒng)。該控制系統(tǒng)不僅滿足機械臂的控制要求，而且具有廣泛的通用性，改變控制對象后只需經(jīng)過少

2、量改造就可滿足新的控制要求。本文從機械臂機械設計構型、機械臂建模、系統(tǒng)硬件及軟件設計等方面研究了移動機械臂。
　　首先，完成了機械臂機械構型的設計及運動學方程的推導，完成了機械臂逆運動學仿真，在軌跡規(guī)劃中以路徑最短為研究目標并進行了仿真，仿真實驗表明該算法計算快速、精度高、滿足實時性要求。
　　其次，研究了控制系統(tǒng)的硬件設計，詳細分析了系統(tǒng)各硬件部分的功能和實現(xiàn)方式，設計了系統(tǒng)的通訊網(wǎng)絡結構，根據(jù)通訊需求確定各網(wǎng)絡的工作方式