適合網(wǎng)絡控制的機械臂與移動機器人系統(tǒng)開發(fā)與實現(xiàn).pdf

1、本文提出了適合網(wǎng)絡控制的機器人結(jié)構(gòu)與控制體系，用以描述一種通用、開放、分布式控制的即插即用機械臂系統(tǒng)和高度可擴展的移動機器人開發(fā)與控制平臺。為使機械臂滿足通用化、高精度、廉價的特點，本文提出了將機械臂作為個人計算機普通外設進行控制的思想，在本地和網(wǎng)絡應用環(huán)境下，保證機械臂可實時地完成典型任務，同時提出將即插即用的特性引入通用機械臂系統(tǒng)，使此系統(tǒng)更加具有實用性和便利性。本文提出了一種高度可擴展的移動機器人硬件結(jié)構(gòu)，在這種結(jié)構(gòu)下移動機器

2、人可以適應多種不同任務，滿足多種需要，模塊化的結(jié)構(gòu)保證了此機器人在必要時可方便地擴展其相應功能。同時，開放式的開發(fā)環(huán)境與控制平臺使機器人具有較高的實用性，研究人員可以根據(jù)不同需要，設置不同的任務。最后，本文給出了可行的解決方案，構(gòu)建了系統(tǒng)的基本模型以及實驗系統(tǒng)。在機械臂實現(xiàn)過程中，USB技術(shù)被引入機械臂系統(tǒng)以實現(xiàn)即插即用功能，電機采用PID控制。移動機器人實現(xiàn)過程中，系統(tǒng)采用基于PC104總線的運動控制卡保證機器人穩(wěn)定性，操作系統(tǒng)則可