移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制研究.pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人是目前機(jī)器人領(lǐng)域研究的重點(diǎn)之一，它有著巨大的應(yīng)用潛力。運(yùn)動(dòng)控制是移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的核心部分，對(duì)機(jī)器人的平穩(wěn)運(yùn)行起著至關(guān)重要的作用。目前，隨著應(yīng)用的深入和技術(shù)的發(fā)展，對(duì)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)提出了越來(lái)越高的要求，因此研究并設(shè)計(jì)出精確、實(shí)時(shí)、開放的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)具有重要的意義。 本文以三輪輪式機(jī)器人（后兩驅(qū)動(dòng)輪，前一萬(wàn)向輪）作為研究對(duì)象，建立運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，然后按照控制系統(tǒng)的要求，選擇高性能ARM9微處理器S3C2410作為處理器核心設(shè)計(jì)移

2、動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)平臺(tái)，系統(tǒng)擴(kuò)展Flash、SDRAM和鍵盤、LCD，Internet等外圍功能器件，選取L298作為電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片，采用內(nèi)電流環(huán)、外速度環(huán)的控制策略和積分分離的PID控制算法，文中詳細(xì)介紹了各個(gè)硬件芯片型號(hào)的選取、硬件的性能參數(shù)、硬件引腳和寄存器參數(shù)，設(shè)計(jì)了各個(gè)硬件之間的接口電路。 系統(tǒng)的軟件部分采用嵌入式Linux作為操作系統(tǒng)，移植了引導(dǎo)程序、裁剪后的Linux系統(tǒng)和文件系統(tǒng)，在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了直流電機(jī)設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序、電