移動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)及運(yùn)動(dòng)控制的研究

1、哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文摘要機(jī)器人的應(yīng)用越來越廣泛，幾乎滲透到所有領(lǐng)域。移動(dòng)機(jī)器人是機(jī)器人學(xué)中一個(gè)重要分支。早在二十世紀(jì)六十年代，人們就已經(jīng)開始對(duì)移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行研究。本文針對(duì)輪式移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)構(gòu)及運(yùn)動(dòng)控制展開研究。本移動(dòng)機(jī)器人的一個(gè)顯著特點(diǎn)就是各個(gè)輪子都安裝了兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)，它們分別負(fù)責(zé)行駛驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)。這種機(jī)構(gòu)可以使機(jī)器人全方位移動(dòng)及零轉(zhuǎn)彎半徑轉(zhuǎn)彎。作者應(yīng)用AutoCAD軟件設(shè)計(jì)了移動(dòng)機(jī)器人轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，并在機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上，通

2、過對(duì)移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析，建立了移動(dòng)機(jī)器人行駛方程和輪胎動(dòng)力學(xué)模型，計(jì)算出行駛驅(qū)動(dòng)電機(jī)和轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電機(jī)所需的最大轉(zhuǎn)矩，并以此完成驅(qū)動(dòng)電機(jī)選型工作。在機(jī)器人學(xué)研究中，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)一直是人們關(guān)注的熱點(diǎn)。作者針對(duì)傳統(tǒng)運(yùn)動(dòng)控制器的弊端基于PC104設(shè)計(jì)了一種開放式運(yùn)動(dòng)控制器，大幅度降低開發(fā)成本、減小風(fēng)險(xiǎn)并縮短開放周期，減少了許多令人頭疼的系統(tǒng)維護(hù)和技術(shù)支持工作。此外，作者對(duì)移動(dòng)機(jī)器人工作總流程進(jìn)行研究，設(shè)計(jì)出總流程圖，為移動(dòng)機(jī)器

3、人運(yùn)動(dòng)控制軟件的開發(fā)奠定了基礎(chǔ)。移動(dòng)電源是移動(dòng)機(jī)器人的心臟，電源供電質(zhì)量的好壞決定機(jī)器人能否正常工作。作者設(shè)計(jì)了一套電源管理系統(tǒng)，當(dāng)移動(dòng)電源電量不足時(shí)，電源管理系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)切換移動(dòng)機(jī)器人的工作模式，達(dá)到保護(hù)電源、降低功耗、保證供電質(zhì)量的目的。此外，作者在硬件上應(yīng)用施密特電路，軟件上采用延時(shí)校驗(yàn)的方法提高了電源管理系統(tǒng)抗干擾能力，保證了電源管理系統(tǒng)的可靠性。最后，作者總結(jié)了設(shè)計(jì)的不足之處，并提出了優(yōu)化設(shè)計(jì)的方法，從而為移動(dòng)機(jī)器人的進(jìn)一步開發(fā)

4、提供了指導(dǎo)性的建議。關(guān)鍵詞移動(dòng)機(jī)器人全方位移動(dòng)零轉(zhuǎn)彎半徑開放式控制器電源管理系統(tǒng)哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文circuits.FinallyoptimizethethoroughlyIshowedtheshortcomingsofthedesigngavesometodesignandgavesomeinstructionaladvicestostudytherobotmoreKeywordsMobilerobotsMovingina