2023年全國(guó)碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁(yè)
已閱讀1頁(yè),還剩56頁(yè)未讀 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡(jiǎn)介

1、哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文摘要機(jī)器人的應(yīng)用越來越廣泛,幾乎滲透到所有領(lǐng)域。移動(dòng)機(jī)器人是機(jī)器人學(xué)中一個(gè)重要分支。早在二十世紀(jì)六十年代,人們就已經(jīng)開始對(duì)移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行研究。本文針對(duì)輪式移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)機(jī)構(gòu)及運(yùn)動(dòng)控制展開研究。本移動(dòng)機(jī)器人的一個(gè)顯著特點(diǎn)就是各個(gè)輪子都安裝了兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī),它們分別負(fù)責(zé)行駛驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)。這種機(jī)構(gòu)可以使機(jī)器人全方位移動(dòng)及零轉(zhuǎn)彎半徑轉(zhuǎn)彎。作者應(yīng)用AutoCAD軟件設(shè)計(jì)了移動(dòng)機(jī)器人轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu),并在機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上,通

2、過對(duì)移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析,建立了移動(dòng)機(jī)器人行駛方程和輪胎動(dòng)力學(xué)模型,計(jì)算出行駛驅(qū)動(dòng)電機(jī)和轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)電機(jī)所需的最大轉(zhuǎn)矩,并以此完成驅(qū)動(dòng)電機(jī)選型工作。在機(jī)器人學(xué)研究中,機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)一直是人們關(guān)注的熱點(diǎn)。作者針對(duì)傳統(tǒng)運(yùn)動(dòng)控制器的弊端基于PC104設(shè)計(jì)了一種開放式運(yùn)動(dòng)控制器,大幅度降低開發(fā)成本、減小風(fēng)險(xiǎn)并縮短開放周期,減少了許多令人頭疼的系統(tǒng)維護(hù)和技術(shù)支持工作。此外,作者對(duì)移動(dòng)機(jī)器人工作總流程進(jìn)行研究,設(shè)計(jì)出總流程圖,為移動(dòng)機(jī)器

3、人運(yùn)動(dòng)控制軟件的開發(fā)奠定了基礎(chǔ)。移動(dòng)電源是移動(dòng)機(jī)器人的心臟,電源供電質(zhì)量的好壞決定機(jī)器人能否正常工作。作者設(shè)計(jì)了一套電源管理系統(tǒng),當(dāng)移動(dòng)電源電量不足時(shí),電源管理系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)切換移動(dòng)機(jī)器人的工作模式,達(dá)到保護(hù)電源、降低功耗、保證供電質(zhì)量的目的。此外,作者在硬件上應(yīng)用施密特電路,軟件上采用延時(shí)校驗(yàn)的方法提高了電源管理系統(tǒng)抗干擾能力,保證了電源管理系統(tǒng)的可靠性。最后,作者總結(jié)了設(shè)計(jì)的不足之處,并提出了優(yōu)化設(shè)計(jì)的方法,從而為移動(dòng)機(jī)器人的進(jìn)一步開發(fā)

4、提供了指導(dǎo)性的建議。關(guān)鍵詞移動(dòng)機(jī)器人全方位移動(dòng)零轉(zhuǎn)彎半徑開放式控制器電源管理系統(tǒng)哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文circuits.FinallyoptimizethethoroughlyIshowedtheshortcomingsofthedesigngavesometodesignandgavesomeinstructionaladvicestostudytherobotmoreKeywordsMobilerobotsMovingina

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫(kù)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

最新文檔

評(píng)論

0/150

提交評(píng)論