智能移動機器人控制系統(tǒng)設(shè)計與研究.pdf

1、智能移動機器人是機器人領(lǐng)域中一個重要的分支，它是集計算機，自動控制、微電子、機械、人工智能、仿生學(xué)等學(xué)科于一體的多學(xué)科交叉領(lǐng)域。隨著機器人技術(shù)的不斷發(fā)展，越來越多的智能移動機器人被應(yīng)用于家庭、運輸業(yè)、服務(wù)業(yè)和危險場合下的作業(yè)，這些應(yīng)用對移動機器人的控制系統(tǒng)有了更高的要求。根據(jù)智能移動機器人在不同場景中的應(yīng)用及其不同運動方式，本文設(shè)計了兩種機器人智能移動機器人的控制系統(tǒng)，并針對該控制系統(tǒng)進行一定的研究。
　　一方面是六足移動機器人控

2、制系統(tǒng)的設(shè)計，并保證六足機器人各項基本功能的實現(xiàn)，分析了具有多支鏈拓撲結(jié)構(gòu)的六足機器人的結(jié)構(gòu)特點，建立了一種六足機器人本體及足端運動學(xué)D-H坐標(biāo)系。通過對六足機器人正逆運動學(xué)的分析，為機器人的步態(tài)規(guī)劃提供了理論依據(jù)，分別得出了六足機器人腿末端與腿部關(guān)節(jié)變量之間的關(guān)系。同時，針對一種多自由度六足機器人，規(guī)劃了一種縱向與橫向直線行走的三角步態(tài)。此外，描述了六足機器人控制系統(tǒng)的設(shè)計，主要從機器人機械結(jié)構(gòu)，硬件電路設(shè)計，軟件系統(tǒng)設(shè)計方面展開。關(guān)

3、于機械機構(gòu)的設(shè)計，是從多足動物仿生的角度考慮，采取了模塊化的方法設(shè)計了機器人驅(qū)動和腿部的結(jié)構(gòu)。關(guān)于硬件系統(tǒng)的設(shè)計，具體設(shè)計了STM32最小系統(tǒng)，舵機驅(qū)動模塊，穩(wěn)壓電路模塊，藍牙模塊，2.4G無線通信模塊，并設(shè)計了機器人本體和控制手柄的軟件系統(tǒng)。
　　另一方面是輪式移動機器人控制系統(tǒng)設(shè)計和研究，本文首先研究了輪式移動機器人研究領(lǐng)域一個重要的問題，即機器人的同時定位與建圖（SLAM）問題，描述了機器人在未知環(huán)境中根據(jù)位置估計和地圖進行