移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及算法研究.pdf

1、移動(dòng)機(jī)器人作為機(jī)器人學(xué)中的一個(gè)重要分支，是傳感技術(shù)、控制技術(shù)、信息處理技術(shù)和電子技術(shù)等多門技術(shù)相結(jié)合的成果。隨著相關(guān)技術(shù)的不斷發(fā)展，移動(dòng)機(jī)器人正朝著高速、高精度、智能化、開放化方向發(fā)展。作為移動(dòng)機(jī)器人的核心，控制系統(tǒng)的優(yōu)良對(duì)整個(gè)移動(dòng)機(jī)器人的性能方面起到非常重要的作用。論文以差速輪式移動(dòng)機(jī)器人為研究對(duì)象，設(shè)計(jì)了基于DSP的控制系統(tǒng)，并對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的算法進(jìn)行研究。
　　首先，通過對(duì)移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)的功能要求分析，確定了系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)

2、方案。
　　然后，完成了控制系統(tǒng)具體器件的選型，按照所選器件的硬件接口要求，完成了系統(tǒng)的硬件電路設(shè)計(jì)。硬件電路包括電源模塊、處理器模塊電路、傳感器模塊電路和電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路等。
　　接著，基于控制系統(tǒng)的三種工作模式，對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的算法進(jìn)行了分析和研究。移動(dòng)機(jī)器人三種工作模式分別是非尋跡模式、尋跡模式和尋跡避障模式。非尋跡模式下，研究了移動(dòng)機(jī)器人的定位算法和運(yùn)動(dòng)控制算法，仿真驗(yàn)證了算法的有效性;針對(duì)尋跡模式和尋跡避障模式的不同要求