GPS-DR車輛組合定位技術(shù)的研究.pdf

1、隨著經(jīng)濟(jì)和社會(huì)的發(fā)展，城市的交通擁堵和環(huán)境污染問題日益凸顯。智能交通系統(tǒng)(ITS)的運(yùn)用能夠很大程度上緩解此類問題的發(fā)生?；贕PS的車輛定位是目前最先進(jìn)、應(yīng)用最廣的衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)。 本文從理論研究的角度出發(fā)，探討ITS的一個(gè)前沿分支——智能車輛定位導(dǎo)航系統(tǒng)的定位部分，從理論、方法及應(yīng)用方面進(jìn)行了較全面、系統(tǒng)的淪述和總結(jié)。分析了GPS的組成、定位基本原理和誤差來源及 DR的組成和定位原理，深入研究了GPS/DR組合定位的數(shù)據(jù)融

2、合算法。文章在重點(diǎn)論述組合定位算法的同時(shí)，對(duì)傳統(tǒng)的自適應(yīng)聯(lián)邦卡爾曼濾波算法進(jìn)行了分析，提出了改進(jìn)的自適應(yīng)聯(lián)邦濾波算法，它融合自適應(yīng)聯(lián)邦濾波算法和SageHusa自適應(yīng)濾波算法等，具有原理簡(jiǎn)單、計(jì)算快速、定位精度等優(yōu)點(diǎn)，對(duì)GPS的定位數(shù)據(jù)的傳統(tǒng)算法的發(fā)散得到收斂，提高組合定位的精度。而且本文還對(duì)此算法進(jìn)行了計(jì)算機(jī)仿真實(shí)驗(yàn)，通過Matlab語(yǔ)言編程實(shí)現(xiàn)，得到一系列定位數(shù)據(jù)，同時(shí)獲得了仿真結(jié)果，驗(yàn)證了該算法的可行性和有效性，證實(shí)了改進(jìn)的算法比