焊接機器人軌跡規(guī)劃研究與仿真.pdf

1、分類號密級UDC學校代碼10497學位論文題目焊接機器人軌跡規(guī)劃研究與仿真英文ResearchSimulationoftheTrajectyPlanning題目ofWeldingRobot研究生姓名黃宗星姓名劉有源職稱教授學位博士單位名稱物流工程學院郵編430063申請學位級別碩士學科專業(yè)名稱論文提交日期2015.04論文答辯日期2015.05學位授予單位武漢理工大學學位授予日期答辯委員會主席評閱人2015年5月指導教師武漢理工大學碩士

2、學位論文I摘要近幾十年來，伴隨著科技的飛速發(fā)展，機器人的有關研究也有了非常顯著的進步，在工業(yè)領域上越來越多的人感受到機器人技術給他們帶來的巨大改變與提升，機器人取代普通操作人員執(zhí)行生產(chǎn)作業(yè)也早已成為現(xiàn)實。焊接機器人作為其中的佼佼者，一直倍受科研人員的重點關注，對焊機機器人的研究與改進工作也從未停止過。首先，本文針對焊接機器人軌跡規(guī)劃的有關概念做出介紹，同時指出機器人仿真技術對機器人技術的進步與成長有著不容忽視的作用。然后，以ABB公司旗

3、下的IRB2400型的機器人作為研究對象，對任務工作空間中機器人的位姿進行描述，結(jié)合DH矩陣法對文中所研究的機器人構(gòu)建模型，具體分析了機器人運動學中的正運動問題與逆運動問題并分別對其進行求解。之后詳細介紹并比較了關節(jié)空間軌跡規(guī)劃與笛卡爾坐標空間軌跡規(guī)劃，并結(jié)合ADAMS對兩大類軌跡規(guī)劃方法中的數(shù)種插值算法進行簡單的試驗，再通過仿真實驗證實了方法的準確可行性。最后，對自定義的一個焊接任務進行了路徑的規(guī)劃，設計出各關節(jié)的運動方程，完成焊槍在