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文檔簡介
1、軟體機(jī)器人可以模仿軟體動物,如章魚、象鼻、蚯蚓等。軟體機(jī)器人能夠模仿動物運(yùn)動模式,適應(yīng)人類不能到達(dá)的環(huán)境。模塊化機(jī)器人具有相對獨(dú)立性、互換性和通用性的特點(diǎn)。因此,本文研究軟體模塊化機(jī)器人。
根據(jù)國內(nèi)外軟體機(jī)器人的研究現(xiàn)狀,分析了實(shí)驗(yàn)室中歷代機(jī)器人優(yōu)缺點(diǎn),受到仿生學(xué)啟發(fā),結(jié)合生物蠕動運(yùn)動的特點(diǎn),設(shè)計(jì)了一種新型軟體模塊化機(jī)器人單元模塊,主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn)在于采用形狀記憶合金作為轉(zhuǎn)向驅(qū)動器,單元模塊具有柔韌性,通過協(xié)調(diào)地控制四根形狀記憶合金
2、絲實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的伸縮或向任意方向彎曲,機(jī)構(gòu)能到達(dá)空間中大部分位置。單元模塊共有3個(gè)自由度,具有運(yùn)動靈活、結(jié)構(gòu)緊湊、對接可靠穩(wěn)定的優(yōu)點(diǎn),最后,介紹了兩個(gè)模塊所組成構(gòu)型拓?fù)湟约岸鄠€(gè)模塊構(gòu)成拓?fù)錁?gòu)型。
建立了軟體模塊化機(jī)器人單元模塊的運(yùn)動學(xué)模型,采用分段常曲率法,借鑒D-H法思想,提出基于偽剛體的D-H建模方法和形狀記憶合金線驅(qū)動模型,描述驅(qū)動線運(yùn)動速度與末端執(zhí)行器運(yùn)動的線速度、角速度之間的映射關(guān)系。基于Adams軟件,單元模塊進(jìn)行
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