一種新型六足仿生蟲的結構設計與動力學分析.pdf

1、步行機器人作為一種代替輪式或履帶式移動裝置來穿越復雜地形的機構，以其特有的優(yōu)勢得到越來越多的研究。其中六足步行機作為在運動過程中具有靜態(tài)穩(wěn)定性，同時足的數目較少的移動機器人，對其的研究相對廣泛和深入。目前，六足步行機腿部機構設計時通常模仿動物腿的形式，這使其具有多個自由度可以實現大的工作空間和運動靈活性，但同時也增加了控制的難度。本文主要關注機器蟲的移動功能，目標為得到具有前進、轉彎等移動功能的，具有較少自由度配置的仿生蟲。 本

2、文綜述了多足步行機器人的概念、發(fā)展歷程；設計了達到要求的運動功能、同時腿部結構自由度數目較小、整體所需驅動源較少的仿生蟲及其運動步態(tài)。通過對步行機器人腿部機構的研究，綜合出了具有適合的足端軌跡的六連桿機構作為其腿機構；同時對腿部機構的正運動學分別采用隱函數方法與求解非線性方程方法進行了分析；由于旋量方法能表達明確的幾何意義，本文運用旋量理論對該六連桿機構的特殊位置進行了分析。在腿機構分析的基礎上，給出了仿生蟲整體運動學分析的方法。在采用