一種切削加工機(jī)器人模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及加工軌跡仿真.pdf

1、數(shù)控機(jī)床和工業(yè)機(jī)器人出現(xiàn)在20世紀(jì)50年代。經(jīng)過50多年的研究開發(fā)，國內(nèi)外取得了很多的研究成果，但存在的問題與不足依然不少。本文通過分析數(shù)控機(jī)床和工業(yè)機(jī)器人，針對(duì)它們所存在的問題和不足，提出了基于串聯(lián)機(jī)構(gòu)的新型切削加工設(shè)備——切削加工機(jī)器人。 1.在分析現(xiàn)有工業(yè)機(jī)器人剛性差、精度低的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)出一種新型的串聯(lián)切削加工機(jī)器人。采用模塊化設(shè)計(jì)技術(shù)，設(shè)計(jì)了五種基本功能模塊，根據(jù)加工對(duì)象的要求可快速地組合成多種不同的結(jié)構(gòu)型式。并且對(duì)各

2、模塊主要零部件進(jìn)行了設(shè)計(jì)。該切削加工機(jī)器人不僅具有機(jī)器人一樣靈活的柔性，而且具有金屬切削機(jī)床一樣的剛性，特別適合于空間自由曲面的加工與測(cè)量等。在表面形成原理和坐標(biāo)變換的基礎(chǔ)上，建立了切削加工機(jī)器人的關(guān)聯(lián)加工系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型，給出了切削加工機(jī)器人關(guān)聯(lián)矩陣加工方法。根據(jù)關(guān)聯(lián)矩陣加工方法，給出了一些常用表面的加工算法。 2.ADAMS是目前著名的虛擬樣機(jī)分析軟件，Pro/ENGINEER是當(dāng)今最為流行的CAD/CAM軟件之一。通過Mech