基于UMAC移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)研究.pdf

1、無(wú)論是在制造業(yè)還是在非制造業(yè)，具有智能特性的移動(dòng)機(jī)器人已成為國(guó)內(nèi)外研究的熱點(diǎn)。移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃作為移動(dòng)機(jī)器人研究技術(shù)的一個(gè)重要組成部分，也成為了國(guó)內(nèi)外研究熱點(diǎn)。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)環(huán)境的多變性和復(fù)雜性，決定了移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)研究是機(jī)器人領(lǐng)域的研究重點(diǎn)，也是實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人智能化技術(shù)的關(guān)鍵。 本文在介紹了機(jī)器人的發(fā)展歷史以及國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，分析了機(jī)器人研究領(lǐng)域的若干主要研究方向，設(shè)計(jì)了移動(dòng)機(jī)器人的體系結(jié)構(gòu)，包括機(jī)械結(jié)構(gòu)和電氣結(jié)構(gòu)。

2、重點(diǎn)進(jìn)行了移動(dòng)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)?？刂葡到y(tǒng)采用上位機(jī)控制UMAC多軸運(yùn)動(dòng)控制卡，然后通過(guò)多軸控制卡控制直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器來(lái)實(shí)現(xiàn)具體的直流電機(jī)控制，進(jìn)一步實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制。 論文研究了一種新型的移動(dòng)機(jī)器人，即局部域覆蓋自主移動(dòng)機(jī)器人。重點(diǎn)研究了這種移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃及避障系統(tǒng)。對(duì)于局部路徑規(guī)劃，本文設(shè)計(jì)出一種模糊控制算法，利用模糊控制算法自身所具有的魯棒性和基于生物學(xué)上的感知-動(dòng)作的行為相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)了移動(dòng)機(jī)器人在局部域內(nèi)的自