基于雙自由度自適應(yīng)輪系多功能代步車.pdf

1、基于雙自由度自適應(yīng)輪系的多功能代步車是集智能爬階輪系與智能控制系統(tǒng)于一體的小型化設(shè)備。其執(zhí)行機(jī)構(gòu)-“雙自由度自適應(yīng)輪系”可解決車體上下臺(tái)階的難題，也可應(yīng)用于其它功能體的走行部分(如全方位爬階越障底盤、偵察機(jī)器人、軍工排爆機(jī)器人、星球控測(cè)車等)，具有很大的實(shí)用價(jià)值。此爬階輪系為代步車的主要?jiǎng)?chuàng)新點(diǎn)，該輪系為“雙自由度系統(tǒng)”，即一種轉(zhuǎn)動(dòng)形式的輸入可產(chǎn)生輪架的整體旋轉(zhuǎn)和小輪轉(zhuǎn)動(dòng)兩種形式的輸出，此兩種轉(zhuǎn)動(dòng)形式的組合可使輪系具有多種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，增大了

2、輪系對(duì)臺(tái)階的柔性適應(yīng)。兩自由度組合狀況受小輪影響，僅憑輪體的受力情況即可實(shí)現(xiàn)走平地與上下臺(tái)階的自行轉(zhuǎn)換，小輪相當(dāng)于傳感器，具有很高的機(jī)械智能性。輪系能較平穩(wěn)地上下臺(tái)階及走平地，并且對(duì)臺(tái)階尺寸具有較大的的適應(yīng)范圍。
　　 為防止代步車上、下樓梯時(shí)發(fā)生傾倒，設(shè)計(jì)并制作出了一套重心實(shí)時(shí)調(diào)整裝置，并在智能輪椅中加以應(yīng)用。在輪椅上樓過(guò)程中，可在保持椅面角度不變的同時(shí)加大前后支撐點(diǎn)的距離，即使在坡度很大的樓梯上也可保持平穩(wěn)上下，并且解決一些

3、現(xiàn)有輪椅必須背向上樓的問(wèn)題，本論文中提到的這種重心調(diào)整方式在國(guó)內(nèi)外也是很少見(jiàn)的。
　　 控制部分以單片機(jī)為主控元件，實(shí)現(xiàn)了語(yǔ)音識(shí)別、PID控制無(wú)級(jí)調(diào)速、路況判斷、語(yǔ)音提示、速度及狀態(tài)顯示等基本功能。可通過(guò)增加調(diào)頻無(wú)線收、發(fā)裝置對(duì)語(yǔ)音進(jìn)行無(wú)線傳輸?？朔寺暡▊魉途嚯x近，易受干擾，無(wú)法在真空等環(huán)境下傳播的缺點(diǎn)，擴(kuò)大了語(yǔ)音控制距離及應(yīng)用范圍。還能通過(guò)播放錄音文件的方式可實(shí)現(xiàn)動(dòng)作的重現(xiàn)，類似于示教再現(xiàn)。此外通過(guò)無(wú)線視頻傳輸裝置，為代步車