車輛換道預(yù)警系統(tǒng)的越線時(shí)間預(yù)測(cè)方法研究.pdf

1、車道變換是常見(jiàn)的駕駛行為之一,也是一種容易引發(fā)交通沖突的過(guò)程,因此研究人員提出了采用換道預(yù)警系統(tǒng)來(lái)提高換道安全性。在換道過(guò)程中,對(duì)于車輛的橫向運(yùn)動(dòng),駕駛?cè)瞬捎肨LC(Timetolinecrossing)作為對(duì)方向盤的操作依據(jù),而對(duì)于車輛的縱向運(yùn)動(dòng),駕駛?cè)瞬捎肨TC(Timetocollision)作為制動(dòng)的依據(jù)。目前,大部分換道預(yù)警系統(tǒng)僅僅只單一采用了TTC來(lái)作為評(píng)價(jià)指標(biāo),它是基于車輛在縱向方向的換道時(shí)距來(lái)給予預(yù)警的。而單一采用TTC

2、指標(biāo)很容易產(chǎn)生誤警情形的發(fā)生,實(shí)際上,車輛的橫向運(yùn)動(dòng)是導(dǎo)致事故發(fā)生的重要影響因素。針對(duì)這種情況,本文提出了越線時(shí)間(TLC)這一重要評(píng)價(jià)指標(biāo)。TLC可以預(yù)測(cè)駕駛?cè)藫Q道意圖和預(yù)先告知車輛距車道線的越線時(shí)間,這樣力求降低預(yù)警系統(tǒng)的誤報(bào)率和漏報(bào)率。
　　首先,采用雷達(dá)傳感器、車道線識(shí)別系統(tǒng)、GPS系統(tǒng)、陀螺儀、CAN總線數(shù)據(jù)采集卡等儀器同步采集試驗(yàn)過(guò)程中與換道行為相關(guān)的駕駛?cè)瞬僮餍袨閰?shù)、車輛運(yùn)行狀態(tài)參數(shù)與交通環(huán)境參數(shù)。
　　其次

3、,運(yùn)用實(shí)車換道樣本數(shù)據(jù),以車輛運(yùn)行的絕對(duì)橫向位移形成車輛在換道過(guò)程中的實(shí)際行駛軌跡,研究TLC與換道軌跡之間的關(guān)系。通過(guò)對(duì)大量換道軌跡進(jìn)行分析,本文提出了影響TLC的5個(gè)關(guān)鍵因素:道路環(huán)境、道路曲率、方向盤轉(zhuǎn)角、橫向位移、車速,并給出了相應(yīng)的理論分析與研究。
　　最后,基于道路曲率的不同,一般性地把道路劃分為直線道路和曲線道路兩大類。本文分別建立了換道過(guò)程中直道和彎道的越線時(shí)間的幾何數(shù)學(xué)預(yù)測(cè)模型。利用實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)對(duì)模型進(jìn)行檢驗(yàn),結(jié)果表